संगठन सामंती सेनाओं के संगठन को अधिक आधुनिक समय की बड़ी राष्ट्रीय सेनाओं के संगठन की तुलना में सरल रखा जाता है। युग की समाप्ति तक कोई स्थायी रेजिमेंट, विभाग या निकाय नहीं थे। जब एक सामंती सेना को बुलवाया गया था, तो प्रत्येक जागीरदार ने किसी भी योद्धा, धनुर्धारी, और पैदल सैनिकों के साथ मिलने के स्थान तक यात्रा की। मिलने के स्थान पर, सैन्य दलों को उनके काम के आधार पर फिर से एकत्रित किया जाएगा। योद्धा और उनके स्क्वायर्स ने तीरंदाज़ों और पैदल सेना के रूप में अपना काम किया और उनके साथ मिलकर मार्च किया। विशेष इकाइयाँ, जैसे कि इंजीनियर और घेराबंदी तोपखाने के संचालक, आमतौर पर अभियान के लिए काम पर रखे गए पेशेवर थे। उदाहरण के लिए, ईसाई व्यापारियों ने कांस्टेंटिनोपल के ख़िलाफ़ तुर्क द्वारा नियुक्त तोपखाने का संचालन किया। भाड़े का सिपाही होना मध्य युग के अंत में एक सम्मानित पेशा था। योद्धा उद्यमियों ने भाड़े के सिपाहियों की कंपनियों का गठन किया, जो किसी अमीर शासक या शहर को एक तैयार सक्षम लड़ाकू बल को किराए पर लेने की अनुमति देता था। मौजूदा भाड़े की कंपनियां एक ही कौशल की थीं। उदाहरण के लिए, 1346 में क्रेसी की लड़ाई में 2000 जिनोइस क्रॉसबोमैन ने फ़्रांसीसी सेना में सेवा दी। अन्य भाड़े की कंपनियों में सभी सेनाओं के मिश्रित बल शामिल थे। इन्हें अक्सर इनमें शामिल बर्छों की संख्या के संदर्भ में वर्णित किया गया था। प्रत्येक बर्छा घुड़सवार, पैदल और मिसाइल सैनिकों सहित घुड़सवार हथियारबंद पुरुषों का भी प्रतिनिधित्व करता है। 100 बर्छों वाली कंपनी कई सैकड़ों लड़ाकू लोगों का प्रतिनिधित्व करती थी। यह प्रणाली "फ़्रीलांस" शब्द की उत्पत्ति थी। सामंती सेना के भीतर आदेश पदानुक्रम सपाट था। बहुत अधिक युद्धाभ्यास का अनुमान नहीं था इसलिए कमांडर का समर्थन करने और आदेश पारित करने के लिए बड़े स्टॉफ़ का कम प्रावधान था। 1439 में फ़्रांस के चार्ल्स VII ने रॉयल ऑर्डिनेंस कंपनियों की फिर से जीवित किया। इन कंपनियों को योद्धाओं या पैदल सेना से भरा गया था और कर राजस्व से भुगतान किया गया था। प्रत्येक कंपनी में पुरुषों की निश्चित भर्ती होती थी; उनके कवच और हथियारों को उनकी व्यक्तिगत पसंद के बजाय राजा द्वारा चुना जाता था। यह पश्चिम में आधुनिक स्थायी सेनाओं की शुरुआत थी। आपूर्ति भोजन और चिकित्सा आपूर्ति के लिए बहुत कम प्रावधान था। मध्यकालीन सेनाएँ भूमि से दूर रहती थीं, अपने द्वारा कब्ज़ा किए गए क्षेत्र या गुज़रते हुए क्षेत्र में रह रहे लोगों को नुकसान पहुँचाते हुए। दुश्मन के मार्ग से होते हुए मित्रवत रूप से सेना का मार्च करना ठीक नहीं था। मध्यकालीन सेनाएं लंबे समय तक एक क्षेत्र में नहीं टिकती थीं, क्योंकि भोजन और चारा की स्थानीय आपूर्ति जल्दी समाप्त हो जाती थी। घेराबंदी के दौरान यह एक विशेष समस्या थी। अगर घेराबंदी करने वाली सेना ने भोजन और आपूर्ति लाने की व्यवस्था नहीं की, तो रक्षकों को आत्मसमर्पण करने से बहुत पहले भुखमरी से बचने के लिए अपनी घेराबंदी को बंद करना पड़ सकता है। सेना के एक स्थान में रहने पर स्वच्छता भी एक समस्या थी। योद्धाओं के घोड़ों के अतिरिक्त मध्यकालीन सेना कई अन्य जानवरों को भी साथ लाई और परिणामस्वरूप मल की समस्या से पेचिश का ख़तरा बन गया। सामंती सेनाएँ बीमारी और मरुस्थलीकरण का अपव्यय करने के लिए प्रवृत्त हुईं। फ़्रांस में अपने अभियान के दौरान, इंग्लैंड के हेनरी V ने अपनी सेना का लगभग 15 प्रतिशत हारफेलुर की घेराबंदी में और एगिनकोर्ट तक जाने वाले मार्च में खो दिया। इस युद्ध में भी, उसने केवल 5 प्रतिशत गंवाया। हेनरी V एक अन्य घेराबंदी पर ख़राब स्वच्छता से संबंधित बीमारी से मर गया। युद्ध के लिए तैनाती अधिकांश लड़ाई एक नियोजित खेल आक्रमण होते थे, जहाँ लड़ाई शुरू होने से पहले दोनों पक्ष खुद को व्यवस्थित करते थे। युद्धाभ्यास या कुशलता और बैठकों के अभियान दुर्लभ थे। युद्ध से पहले, कमांडरों ने प्रत्येक को सुनियोजित ढंग से विशिष्ट कार्यों के साथ अपनी सेना को टुकड़ियों में विभाजित किया। पहला अलगाव पैदल सैनिकों, धनुर्धारियों और घुड़सवार सेना में हो सकता था। इस समूह को आगे उन समूहों में विभाजित किया जा सकता है, जिन्हें व्यक्तिगत लक्ष्य प्रदान किए जाने हैं या आरक्षित रखा जाना चाहिए। उदाहरण के लिए, कमांडर कई "युद्ध" या योद्धाओं के "विभाग" की व्यवस्था कर सकता था। इन्हें व्यक्तिगत रूप से आवश्यकतानुसार लॉन्च किया जा सकता था या आरक्षित रखा जा सकता था। सेना के सामने तीरंदाजों को पैदल सेना के समूहों के साथ नियोजित किया जा सकता था। एक बार सेना की व्यवस्था होने पर, केवल प्रमुख निर्णय थे कि पूर्वव्यवस्थित भागों को कब भेजा जाए। एक बार लड़ाई शुरू होने के बाद रुकने, सुधार करने या फिर से व्यवस्थित करने के लिए बहुत कम प्रावधान थे। उदाहरण के लिए, योद्धाओं की किसी सेना को शायद ही कभी एक से अधिक बार उपयोग किया जा सकता था। एक बार जब वे कार्य करने के लिए प्रतिबद्ध हों, तो उन्हें आम तौर पर फिर से कहीं और लगाया या वापस ले लिया जाता है। विशाल घुड़सवार सेना द्वारा भारी आक्रमण से ऐसा विनाश होता था, औजार और घोड़ों का नुकसान होता था, जो सैन्य बल के लिए आवश्यक थे। हेस्टिंग्स के नॉर्मन योद्धा, जिन्हें आगे के हमलों के लिए सुधारा गया था, लेकिन उन्होंने पूर्ण रूप से आक्रमण नहीं किया क्योंकि वे सैक्सन की सुरक्षा-दीवार में प्रवेश नहीं कर सकते थे। सुपीरियर कमांडरों ने अपने लाभ के लिए अपने इलाके का उपयोग किया और दुश्मन की ताकत और कमज़ोरियों का मूल्यांकन करने के लिए पूर्व-परीक्षण संचालन किया। फ़िरौती सफल लड़ाई के असली पुरस्कारों में सम्मान और जागीरों के अनुदान शामिल थे। आसन्न पुरस्कारों में लूट करने वाले निकायों से लूट का सामान, कब्ज़ा किए गए शहरों और महलों को तोड़ना, मृतकों के कवच और हथियारों को बेचना और उच्च-रैंक वाले कैदियों से फ़िरौती की मांग करना। योद्धाओं से अपना जीवन बचाने के लिए फ़िरौती का भुगतान करने की अपेक्षा की जाती है। सबसे अधिक चर्चित फ़िरौतियों में से एक इंग्लैंड के रिचर्ड I को छुड़ाने के लिए जर्मन के राजकुमार को दिया गया 20 मिलियन डॉलर का भुगतान था, जिन्हें क्रूसेडर्स से वापसी के दौरान पकड़ा गया था। अगिनकोर्ट में अंग्रेज़ों ने फ़िरौती के लिए फ़्रांसीसी योद्धाओं के एक बड़े समूह को पकड़ रखा था। युद्ध के दौरान, एक फ़्रांसीसी ने अंग्रेज़ों के पीछे छापेमारी की और कुछ समय में ही हेनरी V को आक्समिक रूप से डरा दिया। उन्होंने अपनी रिहाई के बदले पकड़े गए फ़्रांसीसी योद्धाओं को छोड़ने का आदेश दिया, इस प्रकार फ़िरौती में भाग्य को तिलांजलि देते हुए। योद्धाओं के कब्ज़े को हेराल्ड द्वारा रिकॉर्ड किया गया, जो इस बात का हिसाब रखता था कि कौनसे सैनिक ज़िम्मेदार हैं और इस प्रकार फ़िरौती के बोझ का देय करते हैं। हेराल्ड ने फिर कैदियों के परिवारों को सूचित किया, फ़िरौती के भुगतान की व्यवस्था की और कैदियों की रिहाई की। फ़िरौती की लोकप्रियता उल्लेखनीय रूप से देशीय लगती थी, लेकिन अंधकार युग को छिपा दिया। बिना किसी महत्व वाले कम रैंक के कैदियों को बिना किसी कारण से मार दिया गया, ताकि उनकी रक्षा करने और खाना खिलाने की समस्या समाप्त हो सके।