अंधकार युग की सेनाएँ मध्य युग की शुरुआत में रोमन साम्राज्य को उखाड़ फेंकने वाले जर्मनिक जनजाति मुख्य रूप से कदाचित टोप और ढाल के अतिरिक्त हल्का कवच पहनकर, फरसों और ढालों के साथ पैदल लड़े। वे किसी प्रमुख के नेतृत्व में युद्ध बैंड में संगठित थे। वे भयंकर योद्धा थे लेकिन अनुशासनहीन भीड़ में लड़ते थे। अनुशासित रोमन दिग्गजों को सदियों से जर्मनिक जनजातियों के ख़िलाफ़ बड़ी सफलता मिली थी, क्योंकि भावनात्मक सेनाएं आमतौर पर बहुत नाजुक होती थीं। हालाँकि, जब साम्राज्य के अंत में रोमन किंवदंतियों की गुणवत्ता में गिरावट आई, तो जर्मनिक जनजातियां उन्हें सीमा के पार धकेलने में सक्षम थीं। सभी जर्मन जनजातियां पैदल नहीं लड़ीं। गोथ अपवाद थे, जिन्होंने काले समुद्र के उत्तर में बसे होने पर, घोड़ों के साथ मेल बिठाया। विज़िगोथ और ओस्ट्रोगोथ दोनों ने डेन्यूब के दक्षिण पूर्वी रोमन साम्राज्य और एशिया के बर्बर घुड़सवारों के संपर्क में होने के कारण घुड़सवार सेना के बारे में सीखा। पूर्वी रोमन सेनाओं ने घुड़सवार बर्बरों, पार्थियन और फारसियों के साथ अपने संघर्ष के कारण घुड़सवार सेना पर अधिक ज़ोर दिया। रोम के पतन के बाद, अगली कई शताब्दियों के लिए यूरोप में सबसे अधिक लड़ाई में पैदल सैनिकों की झड़प शामिल हैं। हमलावर सैक्सन के ख़िलाफ़ ब्रिटेन के आर्थर की लड़ाई एक अपवाद हो सकती है, हालांकि हमारे पास कोई सबूत नहीं है कि उनकी सफलता घुड़सवार सेना का उपयोग करने के कारण थी। आर्थर ने ब्रिटेन में 50 वर्षों के लिए सैक्सन की प्रगति को रोक दिया है, शायद घुड़सवार सेना या अनुशासित सैनिकों के उपयोग के कारण। एक अन्य अपवाद बीजान्टिन सेना थी जिसने उत्तरी अफ़्रीका को वैंडल से हटा दिया और छठी शताब्दी में इटली को पूर्वी रोमन नियंत्रण में बहाल कर दिया। इस अवधि की बीजान्टिन सेना की ताकत घुड़सवार सेना थी। बीजान्टिन को बेहतर नेतृत्व और रणनीति की समझ से भी फ़ायदा हुआ, जिसमें बर्बर लोगों की कमी थी। इन पहली शताब्दियों में लड़ते हुए शायद ही कभी ऐसे समूह शामिल हुए जिन्हें सेनाओं के रूप में वर्णित किया जा सके। वे पहले के समान युद्ध बैंड थे, जो बीजान्टिन या एशियाई मानकों से छोटे थे और सीमित युक्तियां या रणनीति लागू करते थे। मुख्य सैन्य गतिविधियां भोजन, पशुधन, हथियार और दास के रूप में लूट करने के छापे थे। दुश्मनों के खाद्य उत्पादन को नष्ट करके, उन्हें भूखा मारकर और बचे हुए लोगों को गुलाम बनाकर आक्रामक जनजातियों का विस्तार किया। लड़ाई मुख्य रूप से युद्ध बैंड के संघर्ष थे, आमने-सामने फरसों और तलवारों के साथ लड़ना। वे भीड़ के रूप में लड़े, रोमन के विशेष अनुशासित संगठन के रूप में नहीं। उन्होंने ढाल और हेलमेट का इस्तेमाल किया और कुछ कवच पहने। चमड़े का कवच आम था; केवल सरदारों और इलाइट ने चेन मेल पहनी थी। आठवीं शताब्दी की शुरुआत में, विसगोथिक स्पेन इस्लाम के योद्धाओं की ओर मुड़ा, जिनमें से कई हल्के घुड़सवार सेना के रूप में लड़े। उसी समय, हंगेरियन मैदानों से नोमेडिक हंगरीवासियों ने पश्चिमी यूरोप पर छापे बढ़ा दिए। 732 में, एक फ़्रैंकिश पैदन सेना मुस्लिम उत्तर पूर्व के विस्तार को समाप्त करते हुए, पॉइटर के निकट मुस्लिम घुड़सवार सेना को पराजित करने में सक्षम थी। चार्ल्स मार्शल, फ़्रैंक्स के सरदार, मूरिश घुड़सवार सेना से प्रभावित थे और उन्होंने अपनी सेना का हिस्सा बढ़ाना शुरू कर दिया था। यह वार्तालाप बाद में शताब्दी तक फ़्रैंक के महान राजा, शार्लेमेन के तहत जारी रहा। फ़्रैंकिश की विशाल घुड़सवार सेना घुड़सवार योद्धा की उत्पत्ति थी, जो मध्ययुगीन युद्ध को बढ़ाने के लिए आगे आया था। वार्षिक रूप से 30 वर्षों तक, शार्लेमेन ने सैन्य अभियान चलाए जिससे उनके साम्राज्य का आकार बढ़ा। फ़्रैंकिश सेना में पैदल सेना और कवचधारी सेना दोनों शामिल थी, लेकिन घुड़सवार सेना उसकी सबसे मूल्यवान सेना थी और एक ऐसा भाग थी जिसे सबसे अधिक महत्व दिया जाता था। यह तेज़ी से आगे बढ़कर पैदल ही दुशमनों से लड़ सकता था। शार्लेमेन के अभियान आर्थिक छापे, जलाना, लूटना और दुश्मनों को तबाह करना था। उन्होंने संगठित विपक्ष के ख़िलाफ़ बहुत कम लड़ाइयां लड़ीं। वाइकिंग ने विशेष रूप से पैदल लड़ाई लड़ी, सिवाय इसके कि उन्हें अवतरण पर घोड़ों को एकत्रित करने और उन्हें आगे अंतर्देशीय छापे मारने के लिए उपयोग करने की आदत थी। उनके छापे आठवीं शताब्दी के अंत में शुरू हुए और ग्यारहवीं शताब्दी में समाप्त हुए। वाइकिंग आक्रमणकारियों के वंशज, जो उत्तर-पश्चिमी फ़्रांस के नॉर्मन बन गए थे, उन्होंने जल्द ही घोड़ों का उपयोग करना सीख लिया और मध्य युग के कुछ सबसे सफल योद्धाओं में से एक बन गए। दसवीं शताब्दी की शुरुआत में, जर्मनों ने ओट्टो I के तहत घुड़सवार सेना के उपयोग को विकसित करना शुरू कर दिया, दोनों वाइकिंग छापों के ख़िलाफ़ एक त्वरित प्रतिक्रिया बल के रूप में और पूर्व से घुड़सवार बर्बर छापों को पीछे हटाने के लिए। दसवीं शताब्दी के अंत तक, विशाल घुड़सवार सेना एंग्लो-सैक्सन इंग्लैंड, सेल्टिक भूमि (आयरलैंड, वेल्स और स्कॉटलैंड), और स्कैंडिनेविया को छोड़कर अधिकांश यूरोपीय सेनाओं का एक महत्वपूर्ण घटक थी।