Tentera Zaman Pertengahan Tentera zaman pertengahan awal merupakan kumpulan perang berpuak yang mempunyai asal usul dari zaman purba. Ini berkembang menjadi tentera feudal yang terdiri daripada vasal bangsawan dan pengikut mereka. Pemegang tanah feudal dikehendaki menyertai khidmat ketenteraan buat suatu tempoh pada setiap tahun. Ini bermula sebagai perkhidmatan selama berminggu-minggu atau berbulan-bulan oleh vasal, diiringi oleh askar profesional yang berkhidmat untuk vasal itu sendiri. Tentera raja dan bangsawan kaya selepas itu sebahagian besarnya terdiri daripada golongan profesional dan tentera upahan. Pada hujung zaman itu, para vasal menghantar wang sebagai ganti khidmat tentera, dan "cukai tentera" ini membantu raja untuk menampung angkatan tentera sepanjang tahun. Perkhidmatan dalam tentera feudal adalah hal kewajipan dan kehormatan bagi kesatria. Dalam masyarakat pahlawan, kesatria hidup untuk peluang bertarung. Kejayaan dalam pertempuran adalah jalan utama ke arah pengiktirafan dan kekayaan. Bagi tentera profesional, seringkali berasal daripada anak bangsawan yang tidak berapa mewarisi harta berbanding anak sulung keluarga, bertarung adalah sebuah pekerjaan. Ia juga merupakan kewajipan bagi petani apabila mereka dikerah, tetapi tentunya ia bukan satu penghormatan bagi mereka. Menjelang abad keempat belas dan kelima belas, ramai rakyat jelata menyertai tentera untuk bayaran yang seringkali lebih baik daripada pekerjaan yang aman. Salah satu tarikan kuat yang mendorong orang biasa menjadi askar adalah harapan mereka untuk mendapat harta rampasan. Pahlawan berpuak tetap setia kepada ketua pahlawan mereka dan berjuang untuknya selagi mereka memberikan upah dan harta rampasan. Prinsip kumpulan perang ini telah dibawa ke zaman feudal. Kesatria berpangkat rendah dan askar infantri profesional mengidamkan peluang untuk mengambil bahagian dalam serangan terhadap kota atau kastil yang kaya kerana kubu yang menentang biasanya dijarah. Seorang askar boleh mengumpul berkali-kali ganda upah tahunannya ketika menjarah sebuah bandar. Pertempuran sengit juga menawarkan peluang untuk mendapat keuntungan. Perisai dan senjata orang terkorban boleh dijual dan kesatria yang menjadi tawan boleh menjadi tebusan.