Taktik Pertempuran Pertempuran zaman pertengahan berkembang secara perlahan-lahan, daripada lagaan kumpulan perang yang tidak teratur kepada pertempuran yang menggunakan taktik dan siasah perang. Sebahagian daripada perkembangan ini adalah sebagai tindak balas terhadap pembangunan pelbagai jenis askar dan senjata serta pembelajaran cara menggunakan kedua-dua ini. Tentera awal Zaman Kelam merupakan gerombolan askar infantri. Dengan kebangkitan pasukan berkuda berat, tentera yang terbaik menjadi gerombolan satria. Askar infantri dibawa bersama untuk memusnahkan tanah ladang dan melakukan kerja berat dalam pengepungan. Walau bagaimanapun, dalam pertempuran askar infantri terdedah daripada kedua-dua belah pihak apabila kesatria berusaha untuk bertarung dengan musuh mereka satu lawan satu. Hal ini berlaku terutamanya kepada askar infantri pada awal zaman yang merupakan orang kerahan feudal dan petani yang tidak terlatih. Pemanah sangat berguna semasa pengepungan, tetapi juga terdedah kepada serbuan di medan perang. Menjelang akhir 1400-an, para komander semakin berjaya dalam mendisiplinkan kesatria mereka dan mengerahkan tentera mereka supaya bekerja sebagai satu pasukan. Dalam tentera Inggeris, kesatria dengan begitu berat hati terpaksa memberikan penghormatan kepada pemanah busur panjang selepas pemanah tersebut menunjukkan kepentingan mereka dalam sungguh banyak medan perang. Disiplin juga dipertingkatkan kerana semakin ramai kesatria berlawan untuk mendapat upah dan bukannya kehormatan dan kemegahan. Askar upahan di Itali menjadi terkenal dengan kempen berpanjangan yang hampir tidak menumpahkan darah. Menjelang masa tersebut, semua askar tidak kira pangkat dianggap sebagai aset yang tidak mudah diabaikan. Tentera feudal yang mencari kemegahan telah berubah menjadi tentera profesional yang lebih berminat untuk hidup supaya dapat membelanjakan upah mereka. Taktik Pasukan Berkuda Pasukan berkuda secara lazimnya dibahagikan kepada tiga kumpulan atau divisyen untuk dihantar ke satu demi satu pertempuran. Kumpulan pertama akan menembusi atau menggendalakan musuh supaya kumpulan kedua atau ketiga dapat pecah masuk. Apabila musuh melarikan diri, pembunuhan dan penangkapan sebenar akan dilakukan. Dalam keadaan pertempuran sebenar, kesatria mementingkan agenda peribadi sehingga menjejaskan rancangan mana-mana komander. Kesatria paling berminat dengan kehormatan dan kemegahan serta berebut-rebut untuk mendapatkan kedudukan dalam barisan pertama bagi divisyen pertama. Kemenangan keseluruhan di medan perang dianggap tidak begitu penting berbanding kemegahan peribadi. Dalam pertempuran demi pertempuran, kesatria menyerbu sebaik sahaja mereka melihat musuh, menghancurkan sebarang rancangan. Komander kadangkala memaksa kesatria mereka turun daripada kuda sebagai satu cara untuk mengawal mereka dengan lebih baik. Ini menjadi pilihan yang popular dengan tentera lebih kecil yang tiada harapan untuk bersaing dari segi serbuan. Kesatria tidak berkuda memperkukuh kuasa berlawan dan semangat tentera infantri yang biasa. Kesatria tidak berkuda dan askar infantri lain berjuang dari belakang pancang atau binaan medan perang lain yang bertujuan meminimumkan kesan serangan pasukan berkuda. Salah satu contoh tingkah laku kesatria yang tidak berdisiplin adalah semasa Pertempuran Crécy pada tahun 1346. Tentera Perancis jauh melebihi bilangan tentera Inggeris (40,000 berbanding 10,000), mempunyai lebih ramai kesatria berkuda. Orang Inggeris terbahagi kepada tiga kumpulan pemanah busur panjang yang dilindungi dengan pancang. Di tengah-tengah tiga kumpulan tersebut ialah dua kumpulan kesatria tidak berkuda. Kumpulan ketiga bagi kesatria tidak berkuda berada dalam tentera simpanan. Askar upahan yang terdiri daripada pemanah busur silang Genoa telah dihantar oleh raja Perancis untuk memanah ke arah tentera Inggeris yang tidak berkuda ketika baginda cuba mengatur kesatrianya menjadi tiga divisyen. Walau bagaimanapun, busur silang mereka telah basah dan menjadi tidak efektif. Kesatria Perancis tidak mengendahkan usaha susun atur oleh raja mereka sebaik sahaja mereka melihat musuh dan mereka mulai menggila dan menjerit, "Bunuh! Bunuh!" berulang kali. Tidak sabar dengan orang Genoa itu, raja Perancis mengarahkan kesatrianya mara ke depan dan mereka menginjak-injak askar busur silang itu dalam perjalanan mereka. Walaupun pertempuran berlangsung sepanjang hari, kesatria Inggeris tidak berkuda dan askar busur panjang (yang memastikan tali busur mereka kering) telah menewaskan orang Perancis berkuda yang berperang sebagai kelompok askar yang tidak berdisiplin. Menjelang akhir Zaman Pertengahan, nilai pasukan berkuda berat telah kurang sehingga kira-kira sama rata di medan perang berbanding tentera jarak jauh dan berjalan kaki. Pada masa ini, kesia-siaan serangan terhadap infantri yang berkedudukan baik dan berdisiplin telah difahami dengan baik. Peraturan telah berubah. Pancang, perangkap kuda dan parit secara rutin digunakan oleh tentera untuk berlindung daripada serangan pasukan berkuda. Serangan terhadap barisan askar tombak dan pemanah/penembak yang berjumlah besar hanya akan meninggalkan longgokan kuda dan askar yang terkorban. Kesatria terpaksa berlawan secara jalan kaki atau menunggu peluang yang sesuai untuk menyerang. Serangan membinasakan masih boleh dilakukan, tetapi hanya ketika musuh melarikan diri, tidak teratur atau terkeluar dari pertahanan medan perang sementaranya. Taktik Askar Misil Hampir keseluruhan zaman ini, askar misil merupakan pemanah yang menggunakan beberapa jenis busur. Pada mulanya ia adalah busur pendek, kemudian busur silang dan busur panjang. Pemanah mempunyai kelebihan untuk membunuh dan mencederakan musuh dari jauh tanpa menyertai pertempuran berdepan-depan. Nilai askar ini telah diketahui sejak zaman purba, tetapi pengajarannya telah hilang buat sementara semasa Zaman Kelam. Kesatria pahlawan yang menguasai tanah adalah terulung pada awal Zaman Pertengahan dan tatalaku mereka menuntut pertempuran berdepan-depan dengan musuh yang layak. Pembunuhan dengan anak panah dari jarak jauh adalah tidak mulia untuk kesatria maka golongan pemerintah tidak membangunkan senjata ini dan tidak menggunakannya secara efektif. Walau bagaimanapun, ia beransur-ansur semakin jelas bahawa pemanah adalah efektif dan sangat berguna, baik dalam pengepungan mahupun dalam pertempuran. Semakin banyak tentera memberi ruang kepada mereka, walaupun dengan berat hati. Kemenangan muktamad William I di Hastings pada tahun 1066 mungkin telah dimenangi oleh pemanah, walaupun kesatrianya secara tradisinya yang mendapat penghargaan. Tentera Anglo-Saxon mempertahankan lereng bukit dan duduk begitu padat di sebalik dinding perisai mereka hinggakan kesatria Orang Norman mengalami kesukaran menembusinya. Pertarungan mara dan mundur sepanjang hari. Tentera Anglo-Saxon keluar dari sebalik dinding perisai mereka, sebahagiannya dalam usaha untuk menyerang pemanah Norman. Apabila tentera Anglo-Saxon itu keluar, mereka ditumpaskan dengan mudah. Buat seketika waktu ia kelihatan seolah-olah seperti tentera Norman akan gagal, tetapi ramai yang percaya pemanah Norman sedang memenangi pertempuran. Satu panahan bertuah telah menyebabkan kecederaan membawa maut kepada Harold, raja Anglo-Saxon, dan pertempuran berakhir tidak lama kemudian. Pemanah berjalan kaki telah berlawan dalam formasi besar yang terdiri daripada beratus-ratus malah beribu-ribu askar. Apabila dalam jarak seratus ela daripada musuh, kedua-dua panahan busur silang dan busur panjang boleh menembusi baju zirah. Dari jarak ini, pemanah menembak pada sasaran individu. Musuh akan sangat berang apabila terkena serangan ini, terutamanya jika mereka tidak dapat bertindak balas. Dalam keadaan yang ideal, pemanah dapat mengganggu formasi musuh dengan menembak ke arah formasi tersebut buat suatu tempoh. Musuh mungkin selamat daripada pasukan berkuda di sebalik pancang, tetapi ia tidak dapat menghalang semua anak panah atau batang logam yang melayang. Jika musuh meninggalkan tempat berlindung dan menyerang pemanah, pasukan berkuda berat yang mesra akan menyerang balas, dengan harapan dapat menyelamatkan pemanah tepat pada masanya. Jika formasi musuh hanya kekal bertahan, lambat-laun ia mungkin goyah hingga ke tahap di mana pasukan berkuda boleh menyerang dengan efektif. Pemanah digalakkan secara aktif dan disubsidi di England kerana orang Inggeris mempunyai kelemahan dari segi jumlah penduduk ketika berperang di tanah besar. Apabila orang Inggeris belajar cara menggunakan kontinjen besar askar busur, mereka mula memenangi pertempuran, walaupun jumlah mereka biasanya sedikit. Orang Inggeris membangunkan tembakan anak panah yang bertalu-talu, memanfaatkan jarak busur panjang. Mereka tidak memanah pada sasaran individu, sebaliknya askar busur panjang memanah ke kawasan yang diduduki oleh musuh. Memanah sehingga 6 anak panah setiap minit, 3000 askar busur panjang boleh melepaskan 18,000 anak panah ke arah formasi musuh yang besar. Kesan serangan bertalu-talu ini terhadap kuda dan askar amatlah dahsyat. Kesatria Perancis dalam Perang Seratus Tahun menceritakan tentang langit yang hitam kerana dipenuhi anak panah dan bunyi misil ini yang berterbangan. Askar busur silang menjadi terkenal dalam kalangan tentera tanah besar, terutamanya dalam pasukan militia dan askar profesional yang dibangkitkan di bandar. Dengan latihan minimum, pemanah busur silang menjadi askar yang efektif. Menjelang abad keempat belas pistol primitif pertama muncul di medan perang. Apabila ini dapat digunakan, ia lebih berkuasa daripada busur. Kesulitan untuk menggunakan pemanah adalah melindungi mereka semasa mereka sedang menembak. Untuk menjadi efektif, mereka perlu berada agak dekat dengan musuh. Askar busur panjang Inggeris membawa pancang ke medan perang yang mereka cucukkan ke tanah dengan tukul di hadapan tempat mereka ingin menembak. Pancang ini memberikan sedikit perlindungan daripada pasukan berkuda musuh. Mereka bergantung pada kuasa serangan mereka untuk menangkis pemanah musuh. Mereka lemah jika diserang oleh askar infantri musuh. Pemanah busur silang membawa perisai pavise yang besar ke medan perang. Ini datang dengan sokongan dan boleh dipasang menjadi tembok, dan mereka dapat memanah dari sebaliknya. Menjelang akhir zaman ini, pemanah busur silang dan askar tombak bekerjasama dalam formasi gabungan. Tombak menjauhkan askar infantri musuh manakala askar misil (pemanah busur silang atau askar senapang tangan) menembak ke arah formasi musuh. Formasi campuran ini telah belajar cara bergerak dan membuat serangan sebenar. Pasukan berkuda musuh perlu berundur apabila menghadapi campuran askar tombak dan askar busur silang/penembak yang berdisiplin. Jika musuh tidak dapat membalas dengan misil dan tombak mereka sendiri, pertempuran tersebut besar kemungkinannya telah kalah. Taktik Infantri Taktik askar infantri semasa Zaman Kelam adalah semata-mata menghampiri musuh dan mula memotong mereka. Orang Frank melemparkan kapak sebelum menyerbu untuk mengganggu musuh. Pahlawan bergantung pada kekuatan dan kebengisan untuk menang. Kebangkitan kesatria mengetepikan infantri buat sementara di medan perang, terutamanya kerana infantri yang berdisiplin dan terlatih tidak wujud. Askar infantri bagi tentera zaman pertengahan awal kebanyakannya merupakan petani yang kurang bersenjata dan tidak terlatih. Orang Saxon dan orang Viking membangunkan kedudukan pertahanan yang dipanggil dinding perisai. Askar berdiri bersebelahan dan memegang perisai panjang mereka bersama-sama untuk membentuk penghalang. Ini membantu melindungi mereka daripada pemanah dan pasukan berkuda, yang tiada dalam kalangan tentera mereka sendiri. Infantri telah muncul semula di kawasan yang tidak mempunyai sumber untuk mengerahkan tentera berkuda berat, iaitu negara berbukit seperti Scotland dan Switzerland dan di bandar yang semakin meningkat. Disebabkan keperluan, kedua-dua bahagian ini menemui cara untuk membentuk tentera efektif yang terdiri daripada sedikit atau langsung tidak berkuda. Kedua-dua kumpulan mendapati bahawa kuda tidak akan melangkah ke sekatan berpancang atau mata tombak. Pasukan askar tombak berdisiplin dapat menghentikan pasukan berkuda elit milik negara dan bangsawan yang kaya, dengan kos yang jauh lebih kecil daripada askar berkuda berat. Formasi schiltron ialah bulatan askar tombak yang mula digunakan oleh orang Scotland semasa peperangan kemerdekaan mereka pada sekitar hujung abad ketiga belas (dipaparkan dalam filem Braveheart). Mereka mempelajari bahawa schiltron ialah formasi pertahanan yang efektif. Robert Bruce menawarkan pertempuran kepada kesatria Inggeris hanya di kawasan berpaya yang sangat menghalang serangan pasukan berkuda berat. Orang Swiss menjadi terkenal dengan penggunaan tombak dalam pertempuran. Mereka pada dasarnya membangkitkan semula barisan pertahanan falanks Yunani dan menjadi sangat mahir dalam pertarungan dengan senjata tombak panjang. Mereka membentuk askar tombak bersegi empat. Barisan keempat luaran memegang tombak mereka hampir secara mendatar, dengan hujungnya dan menghalakan sedikit ke bawah. Ia merupakan halangan efektif terhadap pasukan berkuda. Barisan belakang menggunakan batang tombak berbilah untuk menyerang musuh yang menghampiri formasi tersebut. Orang Swiss membuat latihan perang sehingga mereka dapat bergerak dalam formasi dengan agak pantas. Mereka juga menukar formasi pertahanan kepada formasi serangan yang efektif. Tindak balas terhadap askar tombak yang besar ialah artileri yang menghentam barisan formasi yang padat. Orang Sepanyol nampaknya telah berjaya melakukan ini dengan efektif dahulu. Orang Sepanyol juga melawan askar tombak secara efektif dengan askar pedang dan perisai kecil. Mereka merupakan askar bersenjata ringan yang boleh menyelinap masuk di antara tombak dan melawan lebih efektif dengan pedang pendek. Perisai mereka adalah perisai yang kecil dan berguna. Pada akhir Zaman Pertengahan, orang Sepanyol pertama kali mengkaji gabungan askar tombak, askar pedang dan askar senapang tangan dalam formasi yang sama. Ini merupakan satu pasukan efektif yang dapat menentang semua senjata di pelbagai rupa bumi, baik pada pertahanan mahupun serangan. Pada akhir zaman ini, orang Sepanyol merupakan tentera paling efektif di Eropah.