Tentera Zaman Kelam Puak Jerman yang menakluki Empayar Rom pada permulaan Zaman Pertengahan telah bertempur terutamanya dengan berjalan kaki menggunakan kapak dan pedang, tanpa memakai banyak baju zirah selain ketopong dan perisai. Mereka tersusun dalam kumpulan-kumpulan perang di bawah kepimpinan seorang ketua. Mereka merupakan pahlawan yang bengis tetapi bertempur sebagai kumpulan tanpa disiplin. Legion Rom yang berdisiplin telah mencapai kejayaan besar menentang puak Jerman selama berabad-abad, antara sebabnya kerana tentera yang beremosi biasanya sangat rapuh. Walau bagaimanapun, apabila kualiti legion Rom merosot pada penghujung hayat empayar, puak Jerman mampu mara menembusi sempadan. Bukan semua puak Jerman bertempur dengan berjalan kaki. Pengecualian tersebut merupakan orang Goth, yang telah menyesuaikan diri dengan menggunakan kuda ketika mereka menduduki kawasan utara Laut Hitam sebelum itu. Kedua-dua orang Visigoth dan orang Ostrogoth belajar tentang pasukan berkuda kerana mereka berhubungan dengan Empayar Rom Timur di selatan Danube dan orang gasar berkuda dari Asia. Tentera Rom Timur memberikan penekanan yang lebih besar terhadap pasukan berkuda kerana konflik mereka dengan orang gasar berkuda, orang Parti dan orang Parsi. Berikutan kejatuhan Rom, kebanyakan pertempuran di Eropah selama beberapa abad seterusnya melibatkan pertempuran antara askar berjalan kaki. Satu pengecualian mungkin ialah pertempuran Arthur dari Britain menentang penyerang Saxon, walaupun kita tiada bukti bahawa kejayaannya disebabkan penggunaan pasukan berkuda. Arthur telah menghalang kemaraan orang Saxon di Britain selama 50 tahun, sama ada kerana pasukan berkuda atau penggunaan tentera berdisiplin. Satu lagi pengecualian ialah tentera Byzantine yang berjaya menawan semula Afrika Utara daripada orang Vandal dan hampir memulihkan Itali kepada kawalan Rom Timur pada abad keenam. Kekuatan tentera Byzantine pada tempoh ini terletak pada pasukan berkuda. Orang Byzantine juga mendapat manfaat daripada kepimpinan yang unggul dan pemahaman taktik yang tidak dimiliki oleh orang gasar. Pertempuran pada abad-abad awal ini jarang melibatkan kumpulan yang boleh digambarkan sebagai angkatan tentera. Mereka merupakan kumpulan perang yang sama seperti dahulu, kecil mengikut standard orang Byzantine atau orang Asia dan menggunakan taktik atau strategi yang terhad. Kegiatan ketenteraan utama ialah serbuan untuk mendapatkan barang rampasan dalam bentuk makanan, ternakan, senjata dan hamba. Puak yang agresif berkembang dengan membinasakan pengeluaran makanan oleh musuh, membuatkan mereka kebuluran dan menghambakan mangsa yang terselamat. Pertempuran biasanya adalah pertembungan antara kumpulan perang, bertarung berdepan-depan dengan kapak dan pedang. Mereka bertempur sebagai gerombolan, bukan formasi berdisiplin yang biasa digunakan oleh orang Rom. Mereka menggunakan perisai dan ketopong dan memakai sedikit baju zirah. Baju zirah kulit biasa dipakai; hanya ketua puak dan askar elit yang memakai baju rantai. Pada awal abad kelapan, Sepanyol Visigoth jatuh ke tangan pahlawan Islam, kebanyakannya bertempur sebagai pasukan berkuda ringan. Pada masa yang sama, orang nomad Magyar dari dataran Hungary meningkatkan serangan berkuda mereka di barat Eropah. Pada tahun 732, tentera infantri Frank dapat menewaskan serangan pasukan berkuda Islam berhampiran Poitiers, mengakhiri perluasan kuasa Islam di utara. Charles Martel, panglima perang Frank, telah kagum dengan pasukan berkuda orang Moor dan mula menggunakan kuda dalam sebahagian tenteranya. Perubahan ini diteruskan pada akhir abad tersebut di bawah raja besar Frank, Charlemagne. Pasukan berkuda berat Frank menjadi asal usul kesatria berkuda yang melambangkan peperangan zaman pertengahan. Setiap tahun selama 30 tahun, Charlemagne menjalankan kempen ketenteraan yang meluaskan saiz empayarnya. Tentera Frank terdiri daripada pasukan infantri dan pasukan berkuda, tetapi pasukan berkuda ialah pasukan yang paling berharga dan pasukan yang mendapat paling banyak perhatian. Ia boleh bergerak dengan pantas dan menyerang kuat terhadap musuh yang bertempur dengan berjalan kaki. Kempen Charlemagne merupakan serangan ekonomi, iaitu membakar, menjarah dan membinasakan musuh hingga mereka menyerah kalah. Baginda tidak banyak berlawan dalam pertempuran dengan musuh yang teratur. Orang Viking bertempur hanya dengan berjalan kaki, kecuali kebiasaan mereka untuk mengumpul kuda setelah mendarat dan menggunakan kuda untuk menyerang lebih jauh di kawasan pedalaman. Serangan mereka bermula pada akhir abad kelapan dan berakhir pada abad kesebelas. Keturunan penyerang Viking yang menjadi orang Norman di barat laut Perancis menerima pakai penggunaan kuda dengan cepat dan menjadi salah satu golongan pahlawan yang paling berjaya pada akhir Zaman Pertengahan. Pada awal abad kesepuluh, orang Jerman mula membangunkan penggunaan pasukan berkuda di bawah Otto I, sebagai pasukan tindak balas pantas menentang serangan Viking dan menangkis serangan orang gasar berkuda dari Timur. Menjelang akhir abad kesepuluh, pasukan berkuda berat telah menjadi komponen penting dalam kebanyakan tentera Eropah kecuali di England Anglo-Saxon, tanah Celt (Ireland, Wales dan Scotland) dan Scandinavia.