Senjata Tangan Askar berjalan kaki lengkap dengan senjata tangan merupakan komponen ketiga yang utama bagi tentera zaman pertengahan, bersama dengan pasukan berkuda dan pasukan misil. Infantri senjata tangan berlawan secara bersemuka dan penting dalam kedua-dua peperangan sengit dan semasa pengepungan. Infantri terdiri daripada petani, askar biasa dan kesatria tidak berkuda. Senjata Tangan Orang Frank pada Zaman Kelam bertempur dengan kapak lontar yang dipanggil francisca, dan puaknya dinamakan sempena senjata tersebut. Jiran mereka, orang Saxon, berlawan dengan pisau bermata tunggal yang besar dan dipanggil Scramasax, dan puaknya dinamakan sempena senjata tersebut. Dengan perkembangan pasukan berkuda berat, muncul pedang berat yang juga digunakan dalam pertempuran bersemuka semasa berjalan kaki. Terdapat pelbagai jenis pedang termasuk versi dua belah tangan yang memerlukan ruang yang luas untuk digunakan. Askar bersenjata menggunakan pelbagai senjata semasa berjalan kaki termasuk kapak (kedua-dua sebelah tangan dan dua belah tangan), cokmar, penebah dan penukul. Sejenis cokmar yang lain merupakan bola berceracak yang disambungkan kepada batang pemegang dengan rantai. Apabila baju zirah diperbaik untuk mengurangkan kesan pukulan pedang, senjata yang menghancur dan menusuk menjadi lebih disukai. Senjata Tombak Lembing asas merupakan senjata berguna sepanjang Zaman Pertengahan kerana ia murah untuk dibuat dan mudah digunakan. Askar berjalan kaki biasa dan petani boleh diberi lembing dan didesak menyertai khidmat peperangan. Dalam kebanyakan kes usaha sedemikian tidak begitu berguna, tetapi dengan pengalaman dan latihan, pasukan besar askar lembing mungkin berkesan. Senjata tombak berkembang semasa zaman pertengahan dan akhirnya mencapai kemuncak di mana formasi askar jalan kaki yang mahir dalam penggunaan tombak adalah sangat berkesan. Senjata tombak yang maju terdiri daripada mata tombak dengan satu atau lebih banyak alat senjata di bawah mata tombak. Senjata tambahan ini mungkin ialah bilah yang besar dan panjang, kapak, parang cangkuk, penukul atau pancang. Senjata tombak berkembang sebagai tindak balas kepada satria berkuda dan menyebabkan kebangkitan semula formasi seperti falanks Yunani purba. Kuda tidak akan menyerang formasi tentera berdisipilin yang menghulurkan tombak ke depan. Formasi padat senjata tombak yang dipegang tinggi turut memberi sedikit perlindungan daripada anak panah. Askar berjalan kaki mula-mula belajar untuk berdiri di belakang pancang kayu yang dicacak pada tanah untuk menjauhkan pasukan berkuda. Mereka kemudian belajar untuk menyusun lembing, tombak dan senjata tombak lain untuk menjauhkan pasukan berkuda. Kesannya, ini membolehkan formasi bergerak dan membawa pancang anti-kuda bersama mereka. Dalam pertempuran senjata tangan, pelbagai alat yang dipasang pada hujung tombak telah digunakan untuk menarik penunggang daripada kuda mereka, menolak mereka, atau menyebabkan kecederaan kepada penunggang atau kuda. Walaupun askar berperisai berupaya gerak semasa jatuh terbaring di atas tanah, bukannya sebaliknya seperti disangka sesetengah pihak, mereka masih terdedah sebelum dapat bangkit, sekurang-kurangnya buat sementara waktu, kepada askar lain yang tidak memakai baju zirah atau kurang baju zirah. Apabila kota berkembang pada separuh kedua Zaman Pertengahan, mereka membina pasukan tentera mereka sendiri untuk pertahanan dan perkhidmatan ketenteraan feudal. Senjata tombak merupakan senjata popular bagi askar bandar kerana ia agak murah untuk disediakan dan berkesan kos. Askar bandar berlatih dengan senjata ini dan mencipta taktik medan perang yang berguna. Semakin lama, formasi askar bersenjata tombak menjadi agresif, bukan sekadar mempertahankan diri. Formasi besar-besaran askar tombak boleh menyerang infantri lain secara fizikal, malah terhadap pasukan berkuda juga. Orang Swiss kekurangan tanah ragut untuk menyokong askar berkuda tetapi menjadi terkenal sebagai askar tombak. Mereka kerap berkhidmat sebagai askar upahan dalam tentera benua lain. Kota tanah rendah seperti Flanders dan tanah tinggi Scotland turut mengerahkan unit tombak yang sangat dihormati.