Etiyopyalılar Etiyopya'dan ilk kez MÖ 1200'lerde Yunan destanı İlyada'da bahsedilmiş olmasına rağmen terim, Mısır'ın güneyindeki bütün bölgeyi kastediyordu. MS 4. yüzyıldan itibaren "Etiyopya" terimi, daha çok Eritre'nin günümüz bölgelerinde ve kuzey Etiyopya'da yer alan Aksum krallığını ve halefindeki devletleri kapsayacak şekilde kullanılmaya başlandı. Tarihi belgeler koleksiyonu olan 15. yüzyılın Aksum Kitabı, bunun İncil'deki Kuş'un oğlu ve Aksum şehrinin efsanevi kurucusu Ityopp'is manasına geldiğini açıklamaktadır. Aksum Krallığı (MS 100 - 940) önemli bir savaş gemisi ve ticaret gücüydü. Kızıl Deniz'in ağzında yer alan imparatorluk, Roma İmparatorluğu, Hindistan ve Arabistan arasında bulunan deniz kavşağındaki merkezi konumundan faydalandı. Adulis limanı ipek, baharat, cam, altın ve fil dişi için uluslararası bir ticaret merkeziydi. Fillerin bölgede nesli tükenme tehlikesine girmesine rağmen Orta Çağlarda sürüler çoktu ve dolayısıyla fil dişi önemli bir ihracat ürünü oldu. Aksum'un ticari anlaşmaları aynı zamanda askeri seferler için önemli bir motivasyon ve kaynaktı: 3. yüzyıldan itibaren krallık düzenli olarak Arap Yarımadası'na seferler düzenledi ve 4. yüzyılda Kral Ezana, komşu krallık Kuş'u fethetti. Yalnızca Roma, Pers ve Çin tarafından geçilebilen Etiyopya, zamanının en büyük dünya güçlerinden biriydi. Aksumlar önceleri çok tanrılı bir dine inanıyordu. En bilinen hâliyle büyük stel gibi dev mezar anıtları (33 metreye kadar yükselebilen) ve lahitler diktiler. Kral Ezana'nın yönetiminde, Aksumlar Orta Çağ boyunca devletin dini olarak kalacak Hristiyanlığı benimsedi. Bununla beraber hem Yahudiler hem de Müslümanlar bölge genelinde hoşgörüyle karşılandılar. MS 615'te Etiyopya, Muhammed peygamberin ilk takipçilerinden bazılarına sığınacak yer bile verip 16. yüzyıla kadar İslam güçleriyle genel olarak iyi ilişkiler sağladı. Aksum imparatorluğunun zayıflayışı 8. yüzyılda başlayan ve birkaç sebebi olan yavaş bir süreçti. İlk olarak, Arap Yarımadası ve Kuzey Afrika'daki İslam devletlerinin yükselişi, Aksum'un Kızıl Deniz'deki ticaret üstünlüğüne son verdi. İkinci olarak, iklim değişimi ve ormanların yok olması tarım ürünlerini azalttı. Son olarak, MS yaklaşık 940 yılında çıkan bir iç savaş krallığı zayıflatarak Kraliçe Yodit'in son Aksum kralını öldürmesine olanak sağladı. Tarihçiler hala bu kraliçenin Zagwe hanedanının (MS 940 - 1270) kurucusu olarak görülmesi mi gerektiği yoksa bu krallığın Mara Takla Haymanot, MS 1137'de kraliçenin neslini defettikten hemen sonra mı kurulduğu konusunda tartışıyor. Aynı şekilde, Zagwe'nin sonraki tarihi bir muamma olarak kalmaya devam ediyor. Zagwe Hanedanı'ndan sonra gelen devlet konusundaki kaynaklar daha yaygın. MS 1270'te yerli bir asil olan Yekuno Amlak, yönetimdeki kralın meşruluğunu sorguladı ve tahta el koydu, böylece uzun ömürlü Süleyman hanedanını kurdu. Askeri seferler ve idari reformlarla, İmparator Amda Seyon (MS 1314 - 1344) hanedanın gücünü sağlamlaştırmayı ve Etiyopya topraklarını büyük ölçüde genişletmeyi başardı. Aksum krallığında olduğu gibi Etiyopya ordusu da temel olarak okçulardan, mızraklı ve kılıçlı piyadelerden oluşuyordu. Belki de en karakteristik silahları süvarileri attan düşürmek veya kalkanların ardına erişmek için kullanılan Shotel adında kavisli bir kılıçtı. Orta Çağın sonlarında İslam devletleriyle çevrili Süleyman hanedanı, Avrupa krallıklarıyla bağlantı kurma yolları aradı. Haçlı Seferlerinin başarısızlığından sonra Avrupa, Hristiyan müttefikler aramaya başladı. Doğuda hüküm sürdüğü söylenen zengin bir Hristiyan kralı olan Prester John efsanesini kovalayan bir Portekiz seferi MS 1490'da Etiyopya'ya ulaştı. Adal Sultanlığı, kırk yıl sonra Etiyopya'yı büyük ölçüde istila edip fethettiği için bu önemli bir görüşme haline geldi. Bunun üzerine İmparator II. Dawit, Portekizlilerden yardım istedi ve onlar da 400 silahşor gönderdi. Birlikte istilacıları defetmeyi başardılar ve 20. yüzyılın sonlarına kadar Süleyman hanedanı denetimde kalmaya devam etti.