Litvanyalılar Baltık ataları M.Ö. üçüncü milenyumda Baltık bölgesine yerleştiğinden, Litvanyalılar en eski Avrupa medeniyetlerinden biri olarak kabul edilir. Orta Çağın başlarına kadar Baltıklar, Litvanyalıların da dâhil olduğu farklı gruplara ayrılmışlardı. Toplum, büyük devletlerin oluşmasına engel olan şefliklerle yapılanmıştı. Ancak Rus ve Viking akınlarının baskısı altında kalan yerel klan şefleri işbirliği yapmaya başladı. Bu Litvanya klanları birliği daha karmaşık bir devlet yönetiminin önünü açtı. Sonraki yüzyıllarda güçlü hükümdarlar yalnızca klanları birleştirmekle kalmadı, ayrıca Avrupa'nın en büyük devletlerinden birini oluşturmak için topraklarını genişletti: On üçüncü yüzyılın başında Mindaugas adında genç bir dük (krl. 1236-1263) askeri başarılarla nam salıyordu. Aynı zamanda, Papa IX. Gregory, pagan Litvanyalılara karşı bir haçlı seferini emretti. Litvanyalılar, Mindaugas'ın komutası altında birleşip Livonyalı Kılıç Kardeşleri'nin Hristiyan askeri birliğini kırıp geçirdi. Ancak Töton Şövalyeleri seferlere devam etti. Onları güç kullanarak mağlup edemeyen Mindaugas Hristiyanlığa geçiş yaparak haçlı seferi sebebini etkili bir biçimde ortadan kaldırdı. 1253'te papa Mindaugas'ı hükümdar olarak tanıdı ve onu tüm Litvanya tarihindeki ilk ve tek kral ilan etti. Sonrasında gelen tüm hükümdarlar da Grandük unvanı taşıyacaktı. Ancak Hristiyanlarla kurduğu ittifak pagan topluluğu tarafından iyi karşılanmadı ve Mindaugas 1263'de suikasta kurban gitti. On yıllar süren kargaşadan sonra uzun vadeli bir devletin temelleri Gediminas (krl. 1316-1341) yönetiminde atıldı. Önce Litvanya'nın uluslararası politikadaki konumunu emniyete almak için diplomatik becerilerini kullandı. Avrupalı hükümdarların ve Hristiyanlığı kabul etmese de papanın dostluğunu kazandı. Daha sonra Vilnius'ta yeni bir başkent kurdu ve buraya Batılı sanatçıları ve aydınları davet etti. Son olarak profesyonel muhafızlar ve Grandükün şahsi hizmetkârları olan Leiciai'ler tarafından korunan bir yüksek kale ağıyla sınırları emniyete aldı. Tüm bu başarılar sebebiyle Gediminas, Litvanya Grandüklüğü'nün gerçek kurucusu kabul edilir. Kendi soyu olan Gediminid hanedanı iki yüz yıldan fazla hüküm sürdü. Düklüğün en büyük genişlemesi Algirdas tarafından yapıldı (krl. 1345-1377). Algirdas, Altın Ordu Tatarlarını yendikten sonra Rus topraklarını kendi topraklarına kattı. O kadar çok Rus'un bünyesine katılması bazı kültürel unsurların, özellikle de yazının asimile olmasıyla sonuçlandı. Ancak bunların hepsi Jogaila (krl. 1377-1381) egemenliğinde değişti. Son pagan devleti olan Litvanya, Hristiyan Avrupası ve Ortodoks Moskova Düklüğü arasında sıkışıp kalmıştı. Jogaila, düklüğü korumak için devlet dini olarak Hristiyanlığı kabul etti ve Polonya kraliçesiyle evlendi. Bu birlik Litvanya kültürünün Polonyalılaşmasına sebep oldu. Muhteşem Vytautas (krl. 1392-1430) yönetiminde, düklük gücünün zirvesine erişti. Vytautas, Orta Avrupa'da meydana gelen en büyük savaşlardan biri olan Grunwald Muharebesi'nde (1410) Litvanya askerlerine önderlik etmesiyle tanınır. Bu savaşta ortak bir Litvanya-Polonya ordusu Töton Şövalyelerini mağlup ederek Baltık bölgesinde iki yüz yıllık Alman genişlemesine bir son verdi. Litvanya ordusunun özü, Rus ve Tatar topraklarındaki savaş türüne uygun kalkanlı ve mızraklı hafif süvarilerden oluşuyordu. Çeşitli silahlar ve pavise kalkanları kuşanmış piyadeler öncelikli olarak süvarilere destek görevi görüyordu. Orta Çağ sona erdiğinde düklüğün varlığı Moskovalı istilalarıyla tehdit ediliyordu. Bunun üzerine Litvanyalılar Polonya ile zaten var olan birliklerini güçlendirip 1569'da Polonya-Litvanya Birliği'ni kurdu. Litvanya bağımsız bir devlet olarak kaldı fakat güçlü hükümdarların olmayışı yüzünden çok geçmeden birliğin alt üyesi haline geldi. 1795'te toprakları komşu devletlerin egemenliği altına alındı.