Khế ước chư hầu Chế độ phong kiến ở châu Âu dựa trên sự thỏa thuận giữa hai quý tộc, một người là chúa tể còn người kia là chư hầu. Chư hầu tuyên thệ hiệu trung (tỏ lòng trung thành) với chúa tể và đồng ý thực hiện các bổn phận thay cho người đó. Những nhiệm vụ quan trọng nhất thường là quân dịch (thường giới hạn ở 40 ngày/năm), cung ứng lính cho quân đội của chúa tể và nộp lợi tức cho chúa tể. Chúa tể đồng ý bảo vệ chư hầu bằng quân đội có trong tay và trao các phương tiện mưu sinh cho chư hầu. Chư hầu được trao quyền kiểm soát một thái ấp, thường là một vùng đất rộng lớn, và cũng có thể được giao các công việc thu thuế, đúc tiền, thuế vụ hay một trách nhiệm nào đó khác tạo ra lợi nhuận. Vì thế, chúa tể có nhiều chư hầu sẽ có những nguồn lợi nhuận ổn định và một đạo quân. Khế ước chư hầu có hiệu lực trọn đời. Chúa tể có thể thu hồi thái ấp nếu chư hầu không thực hiện được bổn phận của mình. Chư hầu muốn rời bỏ chúa tể thì khó khăn hơn nhiều. Đầu thời Trung Cổ, các thái ấp không được kế thừa, đó là một lợi thế cho chúa tể. Chúa tể càng có nhiều thái ấp có thể ban tặng thì các chư hầu càng nỗ lực hơn nữa để giành được chúng. Đến giai đoạn sau của thời Trung Cổ, chư hầu tìm được những cơ hội để lại thái ấp cho đời sau, nên các chúa tể mất dần các thái ấp có thể dùng làm phần thưởng. Chỉ quý tộc và hiệp sĩ mới được phép tuyên thệ hiệu trung. Trên thực tế, hầu hết các quý tộc vừa là chư hầu vừa là chúa tể, đây là tầng lớp trung gian giữa đức vua và các hiệp sĩ cấp thấp nhất. Tuy nhiên, chế độ phong kiến này không hề được sắp xếp quy củ. Các chư hầu có thể hùng mạnh hơn cả chúa tể. Các đời Công tước Normandy, người kiểm soát phần lớn đất Pháp và toàn bộ nước Anh, hùng mạnh hơn nhiều so với các vị vua Pháp là chúa tể của họ. Một chư hầu có thể phục vụ nhiều chúa tể, điều này làm phát sinh rắc rối khi nhiều chúa tể cùng muốn chứ hầu thực hiện một trách nhiệm. Các lãnh chúa thường sẽ được ưu tiên hơn. Giới quý tộc cũng nhận ra rằng nếu đủ mạnh thì họ có thể phớt lờ những quy tắc của chế độ phong kiến và tấn công các láng giềng để đoạt lấy thứ mình muốn. Những cuộc chiến riêng ấy là đặc trưng của toàn bộ giai đoạn cuối thời Trung Cổ